日々使える英会話集を届けています。ぜひご覧になってみてください。

Did you brush your teeth?
歯を磨いた？

同じ意味で”Have you brushed your teeth?”でもOKです。
ただし、「もう歯を磨き終わったの？」という表現なので、ほんの数分前のことにしか使えないため「昨日はを磨いた？」と聞くには”Did you 〜”を使いましょう。